エスティマハイブリッドは、2001年6月に登場したトヨタ自動車ではプリウスに次いで二番目、ミニバンでは初となる市販のハイブリッドカーです。
重量がおよそ1.85トン、排気量2.4Lのガソリンエンジンを搭載する車両ながら10・15モードで18.0km/lという低燃費を達成しています。
エスティマハイブリッドに搭載されているハイブリッドシステムTHS-Cは、前輪を駆動させるアトキンソンサイクルのガソリンエンジンをジェネレーターを兼ねる電気モーターでアシスト、前輪へは効率の良いCVTを通して動力が伝えられます。
さらにエンジンの動力を伝えるプロペラシャフトを用いず、ジェネレーターを兼ねるモーターをリアアクスルに搭載、このモーターの動力のみで後輪を駆動する四輪駆動システムE-Fourを搭載しています。